如果私下签订的抚养协议来自双方的真实意思表示，则符合法律规定，具有法律效力。抚养协议不仅是对双方权利义务的承诺，而且直接影响未成年子女享受父母抚养的权利。
因此如果抚养协议侵犯了未成年子女的抚养权，父母想利用抚养协议逃避抚养未成年子女的义务，抚养协议无效。如果双方协商一致的，可以在离婚协议中约定抚养权。如果没有达成共识，或者后续执行中出现问题，可以进行诉讼。
撤销担保需要满足以下条件：一是与原债务人或者担保人达成协议，解除担保关系；二是与债权人协商一致，解除担保关系；三是债权人同意债务人请求解除担保关系。
因此，只有满足以上任一条件，才能够撤销担保。
如果您需要撤销子女离婚作的担保，建议与原债务人或担保人进行协商，或者与债权人商议一致，遵循法律程序解除担保关系。